智能机器人在中国制造业的应用广泛，目前已经是制造车间不可或缺的部分，SCARA机器人作为一种快速、高效、安装方便、成本低廉的方案，得到很多产业的青睐，特别是电脑、通讯和消费性电子等产业尤其注重。

长期以来，SCARA 机器人的校准及测量一直缺乏准确而高效的测量手段，缺少相关测试标准工具。海克斯康Leica 激光跟踪仪测量系统以其完善的测量附件及快速高效的测量软件等，给SCARA 机器人校准及测试树立了新的标准。

Leica机器人校准测试系统?

Leica机器人校准测试系统的组成包括：高性能LeicaAT960 绝对激光跟踪仪、针对机器人测试的而推出专业智能六维测试工具TMAC、具有超宽激光接收角的超级猫眼反射球、以及机器人校准测量软件ROBODYN。

Leica AT960大尺寸测量解决方案，可提供全面的6 自由度探测及扫描、自动化检测和反射球测量等功能，帮助用户实现绝对速度、 绝对精度和绝对便携性。Leica T-MAC 具备高效的六自由度测试能力，一次采集即可获取准确的位置及角度精度（优于0.01°），同时可以动态最高1 kHZ 频率采集运动姿态数据，高效便捷。超级猫眼反射球具有超宽接收角度，能够帮助激光跟踪仪很容易地锁定在一个位置范围内，从而最大限度地减少跟踪仪站的变化或人为手动对反射球的调整。

SCARA 机器人校准

SCARA 机器人的校准过程，简单分为六个步骤：（1）在ROBODYN 软件内导入机器人的DH 模型，引入Leica 激光跟踪仪位置；（2）将SCE 超级猫眼测量球，通过测量基座固定到SCARA 机器人工具末端；（3）在软件内生成理论点位，导出点位（或者测量程序）给机器人执行；（4）测量实际点位数据，软件进行校准计算；（5）得到精确的 DH 数据，以及减速比及耦合比的校准数据；（6）校准数据输入机器人控制器，验证精度。使用Leica测量系统校准SCARA 机器人，可以将机器人绝对精度提升至0.1～0.2 mm 之间，精度提高5～10 倍。

同时，在ROBODYN 软件内部，还有模拟功能，能够模拟控制机器人运动，并判断过程中跟踪仪光线的变化，判断在运行过程中是否有干涉及断光等现象发生，预先做出报警。

SCARA 机器人测试

目前，针对SCARA 机器人没有专门的性能测试标准，行业内还是以GB/T 12642—2013 执行测试（大致等同 ISO 9283—1998）。一般看来，标准规定的测试空间都是立方体空间，但是由于SCARA 机器人行走的是圆柱空间，如果再选择立方体空间，则空间大小会受制于高度行程而变得很小。

ROBODYN 软件内，允许自定义空间边长，同时不要求一定是立方体。这样就可以根据实际工作空间需求，测试扁平的长方体空间。ROBODYN 软件可以选择测试空间，在软件内模拟是否可达，一次性给出所有测试项目的理论点位，也可以根据客户所选择项目，显示测试点位。测试还可以一次选择多个项目，在一个程序执行，完毕之后直接得到分项目报告。

从实际测试效果以及现场操作来看，Leica 激光跟踪仪测量系统稳定可靠，凭借其完善的测量附件及专业高效的测量软件，可以全面满足SCARA 机器人在生产过程中面临的设备校准以及ISO 测试需求，因而能够极大提升客户机器精度，保证生产效率，提高产品竞争力。